本實(shí)用新型提供一種柔性末端可控醫療器械夾持機構,包括:第一滾輪組件設有第一滾輪;第二滾輪組件設有第二滾輪;第三滾輪組件設有第三滾輪,所述第一滾輪、第二滾輪和第三滾輪形成夾角,配合夾持所述柔性末端可控醫療器械;彈性組件與所述第三滾輪組件連接,以彈性力調節所述第三滾輪對所述柔性末端可控醫療器械的夾持力。本實(shí)用新型實(shí)施例通過(guò)所述第一滾輪、第二滾輪和第三滾輪形成夾角,配合夾持所述柔性末端可控醫療器械,通過(guò)彈性組件以彈性力調節第三滾輪對柔性末端可控醫療器械的夾持力,可以加大對柔性末端可控醫療器械的夾緊力,避免出現打滑現象,并且實(shí)現對柔性末端可控醫療器械夾持力的靈活調節。
院屬單位：中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所
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